Chapter 02 · Products

产品地图：谁能真交付

产品维度已经从"能不能做"进入"谁先跑通单位经济"。本章用一张形态分类树、一张 14 款机型参数对比表和 T1–T3 成熟度分层回答：谁在真实商用交付，谁还在预售、演示与期货。当前工业/科研是唯一有真实收入闭环的场景，家庭消费级全部是预售或遥操兜底。

数据截至 2026-10-09 14 款机型参数全带来源 T1–T3 成熟度自建分层
Taxonomy

先分类：六种形态，四层智能

"人形机器人"是个筐，里面装着形态、场景与成熟度完全不同的产品。评估任何一家公司，先问两件事：它做的是哪种形态（决定成本结构与商用时序），它处于哪一层智能（决定现在能接什么活）。

具身智能机器人 （按形态分类） 全尺寸双足人形 1.6–1.8m · 押注人类环境通用性 中/小尺寸双足 0.9–1.4m · 科教与消费入门 轮式底盘+双臂 平整室内 · 降本最快 半身/上身平台 上肢操作专用形态 四足 科研、巡检与展演 仿生陪伴 康养与家庭陪伴场景 Optimus · Figure 03 · Walker S2 · 远征A2 · IRON SE01 · Digit 5 · Apollo 宇树G1(1.3m) · 宇树R1 · 众擎PM01(1.38m) 松延N2(1.2m) · 灵犀X2 · Bumi(0.94m) 智元精灵G2 · 远征A2-W · 银河通用 Galbot G1 优必选 U1 Lite 等 宇树 Go / Alpha 傅利叶 GR-3 · 优必选 U1
图：产品形态分类树（主报告 1.1 节，检索日 2026-10-09）。蓝色连线对应 1.4 节的两条主路线：全尺寸双足 vs 轮式+双臂。

按智能化程度分层（本站自建口径）

同一台机器在不同场合可能是不同层级：展台上是 L0，签进产线的是 L1。所有厂商都宣称冲 L3，但目前没有任何一层 L3 能力获得公开第三方验证。

L0
遥操作/预编程演示——多数展会机型的真实状态：动作由人遥控或脚本回放，离开演示脚本即不可用。占展会机型大多数
L1
结构化场景固定技能——上下料、搬运等预定义任务可自主完成：优必选 Walker S2、Agility Digit 的当前形态。工业订单的绝大部分落在这层。当前唯一有真实合同的一层
L2
半自主 + 人类遥操兜底——日常任务半自主，复杂情形切回人类遥控：1X NEO 的"Expert Mode"是典型，WSJ 实测结论"still part human"。家庭场景的过渡形态
L3
端到端全自主——Figure Helix、特斯拉、智元 GO-1 均宣称达到或接近，但均无公开第三方验证。LIBERO 仿真基准 85-98% 已饱和失效，真机挑战赛仅"超越 baseline"。宣称级 · 未验证
Lineup

14 款主流机型参数对比

参数为厂商公开口径（检索日 2026-10-09），产品名链接到官方渠道；查证不到的字段一律标"未公开/未核实"，不留空、不估算。

产品身高/体重自由度负载续航定价量产状态
特斯拉 Optimus V3173cm/~57kg（官方未正式确认）本体28+，单手22（未确认）~20kg（宣称）未公开目标$2-3万（未证实）Fremont 爬坡，2026 备料约1.5万台，无外部交付
Figure 03173cm/61kg未公开（单手20）20kg~5h无定价交付350+台，产速1台/小时，BMW Spartanburg 约40台试点
宇树 G11.3m/~35kg23-43单臂~1.5kg~2h¥9.9万起2025 售5215台/营收约8.68亿；2026H1 出货全球第二
宇树 H21.8m/~70kg31未公开未公开¥19.9万2025-10 发布；H2 Plus（GR00T版）2026 底供货
智元 远征A2/精灵G2A2约175cmA2全身49+双臂峰值450N·m未公开未公开精灵G2 累计下线1.5万台；2026H1 出货8600+台全球第一
优必选 Walker S2176cm5215kg双电池热插拔3分钟换电未公开2025 交付超500台；2026 订单超10亿（含空客首批100台）
小鹏 IRON≤170cm82（单手22）未公开全固态电池未公开2026-09-08 产线启用；年底规模量产、月产目标千台
1X NEO未核实未公开未公开未公开$20,000 或 $499/月预售中，宣称2026 美国交付；无独立验证交付
Agility Digit 51.81m/129kg未公开23kg90分钟（9分钟快充）RaaS 约$8,500/月/台2026-09 发布；累计运营6.5万小时+；多年期订单$3亿+
Apptronik Apollo173cm/73kg未公开25kg4h（热插拔）未公开Mercedes/GXO 试点；Jabil 代工
众擎 PM01/SE011.38m/40kg；1.7m/55kg24；3215kg未公开¥8.8万起；约¥15万PM01 预售7天破千单
松延 N21.2m/~30kg18未公开未公开¥39,9002025-07 月交付105台，在手订单近2000台
傅利叶 GR-3165cm/71kg55未公开~3h未公开康养陪伴，无批量交付记录
银河通用 Galbot G11.73m（轮式）未公开未公开未公开约¥70万美团门店/24h药房部署；2026-09 香港 GalbotStore 开业

⚠️ 口径提醒：参数表普遍存在口径美化——Optimus 规格未官方发布（身高体重为媒体推算口径）、多家"负载"为峰值而非持续值、"自由度"有的计全身有的只计手臂。横向对比必须注明口径，本表不对其做归一化处理。

Maturity

T1–T3：谁在真交付，谁在讲期货

以"真实合同 + 规模交付"为硬标准，把厂商分成四档（2026-10 判断）。注意分层依据是已发生的事实（合同、下线量、运营时长），不是发布会。

T1
可交付 / 商业运营（真实合同+规模交付）：Agility Digit——3 年商业运营、累计 6.5 万小时、RaaS 收入验证；优必选 Walker S2——千台下线、2026 新订单超 10 亿元；智元——精灵 G2 单型号累计下线 1.5 万台、IDC 出货第一；宇树——2025 人形营收约 8.68 亿元（但场景以科研/展演为主）。
T1.5
交付已验证、规模爬坡中：Figure 03——交付 350+ 台、产速 1 台/小时、BMW Spartanburg 约 40 台正式试点；Apptronik Apollo——Mercedes/GXO 真实试点 + Jabil 代工产能。
T2
演示 / 预售级：特斯拉 Optimus V3（自用爬坡、无外部交付）、小鹏 IRON（订单来自自有门店）、众擎、松延、傅利叶 GR-3、1X NEO（预售未验证）、银河通用（美团/药房门店部署真实，但单店经济性未公开）。
T3
期货 / 概念：Optimus $2-3 万目标价（未证实）、Figure 家用普及时间表、优必选 U1 Ultra（88-99 万元档，交付陷"罗生门"）。
重要反例：连 T1 的经济性也没被物流头部背书
GXO（全球最大仓储物流商之一）跑完 45 个人形试点后，CEO 于 2026 年公开表示"ROI 还不成立"，其网络内 2 万台部署机器人中没有人形。也就是说：即便是运营 6.5 万小时的 Digit，在最大潜在买家眼中仍算不过账——T1 分层衡量的是"能否交付"，不等于"单位经济成立"。
Two Routes

路线分化：全尺寸双足 vs 轮式+双臂

这是当前最具分歧的产品路线选择：先赚今天的钱，还是先攒终局的能力。两条路线的取舍逻辑完全不同，不是谁更先进的问题。

全尺寸双足 通用性路线
  • 逻辑：通用性是唯一终局——人类环境按人的尺度建造，腿部数据现在就要积累
  • 代价：腿部关节是成本与可靠性的最大变量；能耗高、控制复杂、单价高
  • 代表：宇树、Figure 03、特斯拉 Optimus、Agility Digit
  • 商业时序：先靠科研教育市场回血，工业商用等可靠性与灵巧操作成熟
VS
轮式底盘 + 双臂 现金流路线
  • 逻辑：先在结构化场景赚钱养研发——本质是"带臂的 AMR"
  • 代价：放弃楼梯与越障，永远进不了非结构化人类环境
  • 代表：智元精灵 G2、远征 A2-W、银河通用 Galbot G1
  • 商业时序：平整室内今天就能商用（零售、药房、物流），续航长、静态稳定
评估必读：出货口径差
2026H1 全球出货约 2.5 万台的数据部分被轮式口径抬高——全尺寸双足的真实商用交付量远小于表观出货。用出货数字论证"人形已商用"之前，必须剔除口径差。
Consumer

消费级现状：三家三种"期货"

家庭消费级是叙事最热、兑现最薄的市场：三家的产品分别代表开发者市场、预售未履约、遥操兜底三种真实状态。

宇树 R1 开发者市场
¥3.99 万起，门槛最低的双足人形，但官方定位是开发者设备。宇树 2025 人形收入中科研教育占 73.6%、商业消费仅 17.4%——所谓"消费级"目前实为开发者与科教市场。
优必选 U1 交付罗生门
Lite 11.98 万 / Pro 16.98 万：预售 17 天近 5000 台、累计订单超 1.3 万台——但 2026-09 曝出交付延期"罗生门"。这是消费级全尺寸人形真实履约能力的第一次公开检验。
1X NEO still part human
$20,000 或 $499/月订阅。WSJ 实测结论："still part human"——自主性不足，复杂任务靠人类遥操"Expert Mode"兜底，且因遥操涉及家中画面引发较大隐私争议。

补充：松延 Bumi（0.94m）把入门价位再往下打——媒体口径约万元级起（未核实，未见于本站主源文档）。但定价下探不改变一个事实：消费级场景的需求验证（留存、复购、真实家务完成率）目前均无公开数据。

本章来源
主源：《具身智能行业多维系统分析报告》1.1–1.5 节（仓库 /docs 目录）；产品参数链接各公司官方渠道（表中产品名）；关键数据交叉源：IDC 出货（盖世汽车）、宇树招股书（东方财富）、宇树市值走势（东方财富）。L0–L3 与 T1–T3 为本站自建分层口径，非行业标准。